Na época colonial, algumas escravas eram escolhidas para auxiliar nos serviços domésticos, acompanhar as sinhazinhas em seus passeios, servir sexualmente seus Senhores. Embora fossem consideradas escravas de estimação, muitas vezes eram submetidas a torturas, ameaças e estupro de seus senhores.

No BDSM, a Serviçal é a escrava que se dedica às tarefas domésticas e pessoais do Dono. Em cenas BDSM, é comum escravas se transformarem visualmente em Empregadas Domésticas para atender aos desejos de seu Dono. 

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